در این مقاله مساله ردیابی موقعیت یک سیستم مغناطیسی شناور در حضور نامعینی ها و اغتشاشات خروجی وارد شده بر سیستم مورد بررسی قرار گرفته است. دینامیک سیستم معرفی شده به وسیله معادلات دیفرانسیلی غیر خطی درجه سه بیان می شود و تنها پارامتر قابل اندازه گیری برای کنترل سیستم، موقعیت آن می باشد. بدین منظور از یک کنترل کننده غیر خطی ترکیبی که از ترکیب دو کنترل کننده خطی سازی فیدبک و روش گام به عقب تشکیل شده، روش مقاوم جدیدی طراحی شده است. تکنیک خطی سازی فیدبک روشی برای خطی کردن سیستم با تبدیل مختصات و تکنیک گام به عقب روشی برای طراحی غیرخطی است. کنترل کننده طراحی شده دارای این خاصیت می باشد که در مقابل بعضی از نامعینی های سیستمی مقاوم می باشد ولی برای بهبود عملکرد آن در مقابل نامعینی های دیگر از ساختار مشاهده گر اغتشاش غیر خطی، که با کنترل کننده ادغام شده، استفاده شده است. مشاهده گر اغتشاش غیر خطی توانایی خوبی در تخمین اغتشاشات خارجی دارد که این ویژگی در این مقاله برای نامعینی ها نیز به کار رفته است. نتایج به دست آمده از شبیه سازی ها حاکی از این است که کنترلر طراحی شده برای مغناطیس شناور، توانایی ردیابی با خطای کم و حذف اغتشاشات و نامعینی ها را در حد مطلوبی دارا می باشد.